Ya los Reyes Católicos gustaban de residir en el primitivo palacio del s. XIV. Carlos V ampliaría sus dominios; pero el palacio actual lo debemos a Felipe II, que contrató a los futuros arquitectos de El Escorial para la construcción de nuevos pabellones y el trazado de los jardines. En el s. XVIII los Borbones convierten Aranjuez en Real Sitio. En 1727 y 1748 incendios destruyen el palacio. Con la última restauración se construye la fachada principal. Carlos III añade las dos alas del palacio y Carlos IV manda levantar la Casa del Labrador.